首先，工程师们在项目初始阶段花费了大量的时间研究了昆虫，哺乳动物的腿部移动，甚至还研究了登山运动员在爬山时的腿部运动方式。这些研究帮助工程师们更好的了解了我们在行走过程中发生的一切，特别是关节处的运动。比如，我们在行走的时候会移动我们的重心，并且前后摆动双手来平衡我们的身体。这些构成了行走的基础方式。

另外，在行走过程中，我们的脚趾也扮演了非常重要的角色，在平衡我们身体上起了很大的作用。在的脚上也有类似的机理，而且还使用了吸震材料来吸收行走过程中产生的对关节的冲击力，就像人类的软组织一样。

其次，工程师们还设计了三个控制系统。

地面反作用力控制：脚底要能够适应地面的不平整，同时还要能稳定的站住。

目标zmp控制：当由于种种原因造成无法站立，并开始倾倒的时候，需要控制他的上肢反方向运动来控制即将产生的摔跤，同时还要加快步速来平衡身体。

落脚点控制：当目标zmp控制被激活的时候需要调节每步的间距来满足当时身体的位置，速度和步长之间的关系。

从这个小方面就可以看出，机器人的每一个简单动作的背后都隐藏着多项复杂的技术，这也足以说明想要制造出一个理想的智能仿人机器人有多么难。

不过，难度高才有挑战性嘛。

张伟对自己充满了自信，他现在得到了各大机器人公司的核心技术，只要他把这些技术消化，再结合已经掌握的机器人技术知识和人工智能技术，绝对能够制造出ns-5那样的智能机器人。

时间匆匆，很快就到了晚上七点钟，当张伟沉浸在工作中的时候，北斗准时提醒道，“先生，您该回家吃饭了。”

“额……已经七点了？”

张伟看了一下时间，然后自言自语道，“果然已经七点了，时间过得真快。也的确回家了，我昨天答应了老妈要准时回家吃饭的。”

他收拾好东西，然后和宁伟、赵蕊、蒋文和一起回家。